Microduck
Microduck 是一台 25 cm、800 g 的双足机器人。它的每一个动作都来自你训练的策略，连叫声都由它自己的芯片序列号生成——同型号的两台，不是同一台。上手路径、训练配方与官方文档中译都在这里。
Motion
视频：Pollen Robotics 官方媒体素材 · 媒体资料包
还有： 我们做了一台新机器人 ↗ · Microduck 仿真到真机 ↗ · Microduck 沙盒模拟器 ↗ · 外部链接，新窗口打开
Ecosystem
官方栈、仿真训练、策略技能、Agent 工具与复刻资料。标注「仅仿真」的条目尚未在真机验证。
| 名称 | 说明 | 备注 |
|---|---|---|
| microduck | 机上软件：robotd 50 Hz 控制、mediad、padd、官方策略与 robotctl policy 通道。 | — |
| microduck_rl | 基于 mjlab（MuJoCo Warp）的 PPO 训练环境，含 BAM 舵机模型与域随机化，需 CUDA。 | — |
| microduck-policies | 十个官方 ONNX 策略独立仓库，schema-2 manifest；velstand 为默认行走。 | — |
| 浏览器沙盒 | 官方在线仿真：WebAssembly MuJoCo + onnxruntime-web，真策略 50 Hz，支持手柄与 roller。 | — |
| Policy Playground | 按真机方式读取 Hub 上 microduck- 策略，一键安装到鸭子（同 robotctl policy add）。 | — |
| Microduck Console | 官方托管控制台：经 WebRTC 与 Hugging Face 登录，驱动不在本网的鸭子。 | — |
| 名称 | 说明 | 备注 |
|---|---|---|
| Isaac Lab 移植 | Isaac Lab 扩展：资产、BAM/间隙舵机与行走/踢球/跑酷任务。仅仿真。 | 仅仿真 |
| microduck-rl-on-thor | 官方训练栈跑在 aarch64 CUDA（Thor / DGX Spark / Jetson），中英文踩坑记录。 | — |
| 一键训练工具包 | 两脚本把裸 Linux 机带到可用步态与导出 ONNX；约 4 小时（RTX 5060 Ti）。中文。仅仿真。 | 仅仿真 |
| Microduck School | 托管 Space：用自然语言设课，看鸭子失败、重试、进步与分数变化。 | — |
| Wicroduck | 整环塞进 URL：浏览器内 WASM MuJoCo 跑真 MJCF，无 Python / 后端。仅仿真。 | 仅仿真 |
| duckbench | 物理基准：MuJoCo + 官方策略的 HTTP / WASM / MCP 测量台，数字可追溯。 | — |
| 名称 | 说明 | 备注 |
|---|---|---|
| microduck-happy-hop | 短距双脚跳；首批在真机跑通的社区策略之一（依赖单步动作延迟契约）。 | — |
| TorchRL microduck-skills | 一个任务条件循环策略覆盖站立、四向走与转向；56 评估回合全撑满。仅仿真。 | 仅仿真 |
| microduck-running | 跑步策略：名义约 1.65 m/s，抗推与质心扰动；作者称可作真机候选。仅仿真。 | 仅仿真 |
| rough-walk | 恶劣地形微调行走：地砖、小台阶、瓦砾与斜坡，跌倒约减半。仅仿真。 | 仅仿真 |
| Hub 策略检索 | 社区步态与手势的长尾，直接在 Hugging Face 上搜 microduck。 | — |
| golden vectors | 官方策略的观测-动作对基准集，用于核对独立推理器数值一致性。 | — |
| 名称 | 说明 | 备注 |
|---|---|---|
| microduck-mcp | 按真机 robotd 架构建模的 MCP：mock / MuJoCo / Unix socket / SSH，含安全层。 | — |
| quackd | Agent CLI：自然语言目标，多模型编排技能；支持 .duck 任务与 MCP。目前多为仿真。 | — |
| microduck-cli | 对人与 Agent 同一套动词：经 robotd JSON-RPC，每条命令可 --json。 | — |
| Oh My Duck | 语音、感知与可训练技能的智能体系统；办公室导航仿真已过独立校验。仅仿真。 | 仅仿真 |
| 名称 | 说明 | 备注 |
|---|---|---|
| MicroduckHub | 社区策略浏览器：官方行为与 Hub 重训一览，模型通道就绪后规划一键部署。 | — |
| uDuck Registry | 独立社区策略描述目录，含契约规格与验证状态。 | — |
| WhatDuck | 复刻学习站：手册、课程与官方代码/硬件精读，中文。 | — |
| 名称 | 说明 | 备注 |
|---|---|---|
| OpenMicroDuck | 独立逆向与文档：结构与软件栈梳理；明确硬件本身未开源。中英。 | — |
| 构建教程 | 树莓派 Zero 2 W 端到端小双足：布线、镜像、打印件与 ONNX 部署。中文。 | — |
| Fanduck | 已完成复刻：从采购到装配的照片与视频，含 BOM、板卡与姿态工作台。中文。 | — |
| 3D 装配指南 | 十五个模块逐步装配、舵机 ID 与打印清单；拟合参考，非逐件真机核验。 | — |
| 名称 | 说明 | 备注 |
|---|---|---|
| 我们做了一台新机器人 | Pollen Robotics 官方发布片。 | — |
| 仿真到真机 | 官方策略仿真与真机并排对照。 | — |
| TechCrunch 发布报道 | $399 开源小鸭子机器人发布覆盖。 | — |
| 产品页 / 商店 | 规格、配色与预订（约 $399）。 | — |
上手、训练，以及围绕 Microduck 的一切
前往 GitHub规格、上手路径、训练资料，以及与本站其他产品的关系
Microduck 是 Pollen Robotics 推出的约 25 cm、800 g 开源双足机器人，约 15 个舵机、50 Hz 控制循环。动作来自你训练的策略，叫声由芯片序列号生成。
还没买可先看「Microduck 是什么」与硬件选型；刚到手看从零上手；要改策略则看命令速查与训练部署。
训练与部署栏目覆盖 roller、跌倒恢复、GroundPick 等任务；命令速查含 robotctl 等常用命令。社区仿真、策略与 Agent 工具见本页「生态精选」。
本页是 AI新生产力 站点上的 Microduck 上手入口，开源硬件与文档独立于千问办公、Qoder 等企业采购通道。