生态项目

围绕 Microduck 的开源项目、工具与硬件，每条都可核实。

• microduck — 机器人本体软件

  software · 官方

  Microduck 的机上软件：七个 Rust 守护进程、robotctl 命令行、更新与回滚系统。

• Microduck Simulator — 浏览器里的在线仿真

  tooling · 官方

  Hugging Face Space 上的 Microduck Sandbox，没有硬件也能试。

• microduck_rl — 强化学习训练环境

  training · 官方

  Microduck 全部动作策略的训练代码：MuJoCo Warp + PPO，含域随机化、BAM 执行器模型与齿隙仿真。

• BAM — 舵机执行器物理模型

  training

  Rhoban 团队的执行器辨识框架，Microduck 用它的 M6 模型建模 Dynamixel XL330。

• mjlab — microduck_rl 的底层训练框架

  training

  基于 MuJoCo Warp 的 GPU 并行强化学习框架，Microduck 的训练建立在它之上。